上下料桁架机械手
上下料机械手是模仿着人手的部分动作，按照给定的程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。这一方面可以减轻工人的劳动强度，另一方面可以大大地提高劳动生产率。上下料机械手主要是由执行结构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成的。
其中，控制系统是支配着机械手能够按照规定的要求运动的系统，目前工业机械手的控制系统一般是由程序控制系统和电气定位（或机械挡块定位）系统组成的。控制系统有电气控制和射流控制两种，是支配着机械手按照规定的程序运动，并记忆着人力给予机械手的指令信息，同时按照它控制系统的信息对执行机构发出指令，在必要的时候对机械手的动作进行监视，若动作有错误或发生故障，立即发出报警的信号。
数控机床机械手主要由手部机构、运动机构和控制系统三大部分组成。数控机械手手部是用来抓持工（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。
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